Modulation of control authority in adaptive haptic shared control paradigms
نویسندگان
چکیده
This paper presents an adaptive haptic shared control framework wherein a driver and automation system are physically connected through motorized steering wheel. An impedance controller for the is introduced to enable dynamically smoothly exchange authority with human partner. To determine optimal modulation policy, cost function considered, its terms defined minimize performance error reduce disagreement between system. We employed nonlinear stochastic model predictive approach solve subjected probabilistic uncertainties in human’s biomechanics. The polynomial chaos expansions obtain computationally tractable form of function, continuation generalized minimum residual method utilized function. demonstrate effectiveness proposed approach, we consider scenario where both detect obstacle negotiate on controlling wheel so that can be avoided safely. For this scenario, four interaction modes based cooperation status (cooperative uncooperative) transfer’s desired direction (human or human). numerical results when command sufficient avoiding obstacle, by modulating adopting smaller values controller, systems reduced. On other hand, insufficient, larger parameters, gains ensures safety avoidance task. Additionally, performed set tests processors loop (PIL) show compute policy real-time. Using two low-cost micro-controllers, PIL high computational speed accuracy method.
منابع مشابه
Limited Authority Adaptive Flight Control
There were also many important (and enjoyable) discussions with co-workers at Georgia Tech that were essential for completing this work, including Hesham El-Scotte Hodel of Auburn, and John Kaneshige of NASA ARC. Finally, I want to thank my extraordinary wife Amy for all of her help and inspiration. She makes it all worthwhile.
متن کاملAdaptive Shared Control System
A control system to aid mobility is presented that is intended to assist living independently and that provides physical guidance. The system has two levels: a human machine interface and an adaptive shared controller.
متن کاملemittance control in high power linacs
چکیده این پایان نامه به بررسی اثر سیم پیچ مغناطیسی و کاوه یِ خوشه گر با بسامد رادیویی بر هاله و بیرونگراییِ باریکه هایِ پیوسته و خوشه ایِ ذرات باردار در شتابدهنده های خطیِ یونی، پروتونی با جریان بالا می پردازد و راه حل هایی برای بهینه نگهداشتن این کمیتها ارایه می دهد. بیرونگرایی یکی از کمیتهای اساسی باریکه هایِ ذرات باردار در شتابدهنده ها است که تاثیر قابل توجهی بر قیمت، هزینه و کاراییِ هر شتابدهند...
control of the optical properties of nanoparticles by laser fields
در این پایان نامه، درهمتنیدگی بین یک سیستم نقطه کوانتومی دوگانه(مولکول نقطه کوانتومی) و میدان مورد مطالعه قرار گرفته است. از آنتروپی ون نیومن به عنوان ابزاری برای بررسی درهمتنیدگی بین اتم و میدان استفاده شده و تاثیر پارامترهای مختلف، نظیر تونل زنی(که توسط تغییر ولتاژ ایجاد می شود)، شدت میدان و نسبت دو گسیل خودبخودی بر رفتار درجه درهمتنیدگی سیستم بررسی شده اشت.با تغییر هر یک از این پارامترها، در...
15 صفحه اولذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Mechatronics
سال: 2021
ISSN: ['1873-4006', '0957-4158']
DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2021.102598